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還記得(de)2023年一舉成為掃地機器人標配的(de)“機械臂”嗎(ma)？

9月25日，在追覓(mi)(mi)科技2024年(nian)秋(qiu)季(ji)全品(pin)類新品(pin)發布會上，這一曾被追覓(mi)(mi)用(yong)到(dao)掃地機器人上的獨特設計思路，再次(ci)被延續到(dao)了(le)追覓(mi)(mi)新發布的洗地機T40 Ultra上。

在(zai)此之前，洗地(di)機遭受著與掃(sao)地(di)機器人類(lei)似的(de)困擾——邊(bian)角(jiao)難(nan)清潔(jie)，在(zai)家庭清潔(jie)過程中，墻(qiang)邊(bian)、墻(qiang)角(jiao)往往成了清潔(jie)死角(jiao)，也成了最被嫌棄(qi)的(de)地(di)方。

與此同(tong)時，不少洗(xi)地(di)機還存(cun)在另一個問題，使用過程中的水漬(zi)殘留問題。

在成功將外擴機械臂用到(dao)掃(sao)地(di)(di)機器人(ren)上(shang)，并讓機械臂成為掃(sao)地(di)(di)機器人(ren)標配后，當再(zai)次回到(dao)洗地(di)(di)機上(shang)思考(kao)上(shang)述兩大難題時，追覓(mi)洗地(di)(di)機研發團隊(dui)發現，“機械臂”似(si)乎也可以用到(dao)洗地(di)(di)機上(shang)。

在對“機械臂”結(jie)構經過數月(yue)的(de)重新梳理(li)和設計后(hou)，追覓研發團隊終于研發出了追覓洗(xi)地機T40 Ultra機械臂版。

對于追覓來(lai)說，這是又一次技術創新和升級，對于洗地機行(xing)業而言，這項新技術為(wei)行(xing)業提供了全新的(de)解題思(si)路。

01

“機械臂”的家庭實用主義

2022年(nian)9月，在特(te)斯拉(la)AI Day上，馬斯克對外公布了(le)(le)擎天柱（Optimus）人形機器人原型機，人形機器人由此在全(quan)球進入了(le)(le)全(quan)面爆(bao)發期(qi)。

人形機器人的獨特(te)之處在于(yu)有很強的靈活(huo)性(xing)(xing)和通(tong)用性(xing)(xing)，這來(lai)自(zi)它全身超(chao)過20個(ge)自(zi)由度。

2022年的(de)時(shi)候，面對(dui)越來越內(nei)卷的(de)掃地(di)機器(qi)人市場(chang)，追(zhui)覓的(de)工程師們萌生了一個想法(fa)：

掃(sao)地(di)(di)機器人(ren)是否(fou)可以借鑒(jian)人(ren)形機器人(ren)的特(te)性，將其(qi)獨特(te)的自由度下放到(dao)掃(sao)地(di)(di)機器人(ren)產品上？

基于這樣的(de)想法，在攻克(ke)了各項技術難題后，追(zhui)覓研發團隊(dui)在2023年4月首次推出了搭載外擴機械(xie)臂的(de)掃地機器人——追(zhui)覓X20。

此后，追覓(mi)在(zai)(zai)掃地(di)機(ji)器人(ren)機(ji)械臂(bei)方案上進行了多次迭代(dai)，讓掃地(di)機(ji)器人(ren)在(zai)(zai)邊角(jiao)清(qing)潔能力上得(de)到了進一步提升。

據追覓(mi)(mi)官方數據顯示，新一代追覓(mi)(mi)X50邊(bian)刷到角距離為0mm，邊(bian)角覆蓋(gai)率達到100%，拖(tuo)布最(zui)多延伸4cm，拖(tuo)布到邊(bian)距離縮小到1mm，實現了邊(bian)角縫隙(xi)百(bai)分之百(bai)覆蓋(gai)。

作為(wei)追覓在清潔技術上的一大利器，這樣的機械臂(bei)設計思路(lu)自然(ran)不會僅僅停留在為(wei)掃地機所用(yong)。

洗地機是(shi)(shi)追覓(mi)這兩年另一(yi)項高(gao)速增長的業務，自(zi)2021年入局這一(yi)賽道以(yi)來(lai)，追覓(mi)洗地機產品(pin)一(yi)直(zhi)保持著高(gao)速增長，如今已經是(shi)(shi)追覓(mi)四大(da)核(he)心產品(pin)線之一(yi)。

追覓洗地機BU工程(cheng)師指(zhi)出，“隨著(zhu)家里添置(zhi)的家具越(yue)來越(yue)多(duo)，邊(bian)邊(bian)角(jiao)(jiao)角(jiao)(jiao)越(yue)來越(yue)多(duo)，總有墻邊(bian)會(hui)留下一厘米陳年污(wu)漬，我(wo)們(men)經過深(shen)入研究(jiu)后發(fa)現，根本原因是(shi)滾刷前(qian)側(ce)無法真正實現0貼邊(bian)。”

基于(yu)這(zhe)(zhe)樣(yang)的用戶(hu)需(xu)求，追覓洗地機研發團隊(dui)決定通(tong)過技(ji)術(shu)手段來解決前側0貼邊問(wen)題(ti)，在這(zhe)(zhe)項技(ji)術(shu)研發過程中，追覓聯(lian)想到(dao)了已經在掃地機器人上成功應用的外擴(kuo)機械臂(bei)——

是否(fou)可以將這(zhe)樣(yang)的設計思路(lu)用(yong)到洗地機(ji)上，讓洗地機(ji)在滾(gun)刷前側伸出一(yi)只(zhi)手，去覆(fu)蓋墻角(jiao)、墻邊等清(qing)潔(jie)死角(jiao)。

想法是好(hao)的，但如何將這一(yi)想法落地(di)就成了最大(da)的難題。

在將這(zhe)一方案(an)應(ying)用到洗地(di)機上時，追覓(mi)洗地(di)機研發團隊遇到的第一個難題是——如何讓機械(xie)臂(bei)精準識別到洗地(di)機的前進(jin)、后退(tui)狀(zhuang)態，并迅速執行升(sheng)降動作。

由(you)于每位用戶的(de)(de)身(shen)高不(bu)同、使(shi)用洗地機習慣的(de)(de)推(tui)行速度也(ye)不(bu)同，滾(gun)刷(shua)運動狀態往往是不(bu)可(ke)預(yu)測性的(de)(de)。

在(zai)對墻角(jiao)進(jin)行(xing)清潔、前推洗(xi)(xi)地機時，前側伸出的“手”需要精準抬起(qi)，才能將垃圾通過底部(bu)吸口吸入洗(xi)(xi)地機，后拉洗(xi)(xi)地機時，這只“手”需要精準下降(jiang)，才能將墻角(jiao)處的臟污刮(gua)洗(xi)(xi)干凈。

這就使得洗(xi)地機運動趨勢(shi)準確識別和(he)判斷有很(hen)高的難度。

要解決這(zhe)一(yi)難題，就必須做到對洗(xi)地(di)機運動(dong)狀態的(de)識別、決策(ce)、執行足夠精準。

早在2023年，追覓就(jiu)開始研(yan)究如(ru)何通過機械臂方案(an)提升洗地機邊角清潔能力。

在硬件結構(gou)上，從技術預研(yan)到(dao)產品(pin)研(yan)發階段，追覓(mi)(mi)對機(ji)(ji)械(xie)臂結構(gou)做了一系列嘗試，先是(shi)為(wei)洗(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)增加了方(fang)(fang)向(xiang)識(shi)別模塊，而由于舵(duo)機(ji)(ji)具有高(gao)響應(ying)、高(gao)扭矩等天然優勢，追覓(mi)(mi)洗(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)研(yan)發團隊又將高(gao)精密(mi)、高(gao)精度(du)的(de)舵(duo)機(ji)(ji)作(zuo)為(wei)洗(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)機(ji)(ji)械(xie)臂的(de)動力源，通(tong)過方(fang)(fang)向(xiang)識(shi)別模組+舵(duo)機(ji)(ji)進行方(fang)(fang)向(xiang)檢(jian)測，精準識(shi)別出(chu)用戶(hu)推拉洗(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)的(de)運動方(fang)(fang)向(xiang)。

在軟(ruan)件算(suan)法(fa)(fa)(fa)上(shang)，追(zhui)覓洗地(di)機(ji)研發團(tuan)隊研究(jiu)了(le)人(ren)型機(ji)器人(ren)和(he)(he)無人(ren)駕駛領域的算(suan)法(fa)(fa)(fa)和(he)(he)決策(ce)邏輯，通過算(suan)法(fa)(fa)(fa)優化，加入了(le)對(dui)(dui)洗地(di)機(ji)推拉速度(du)趨勢判斷的算(suan)法(fa)(fa)(fa)，從而提(ti)升了(le)對(dui)(dui)機(ji)械臂升降(jiang)的精(jing)準度(du)和(he)(he)升降(jiang)速度(du)判斷，確保(bao)當滾(gun)刷(shua)貼(tie)邊時，按照用戶運行習慣，精(jing)準計算(suan)出(chu)機(ji)械臂下降(jiang)時間，最終實現了(le)微秒級精(jing)準識別和(he)(he)快速響應(ying)。

解決了這一(yi)問題，機械臂(bei)方案終(zhong)于得以在追覓洗地機上落地。

2024年9月25日，追覓洗地機(ji)T40 Ultra正式發布，搭載的(de)行業(ye)首創(chuang)的(de)靈捕(bu)智能升降(jiang)機(ji)械臂技(ji)術成了這一洗地機(ji)的(de)一大特性。

據追覓(mi)洗地機BU工程師(shi)在發布會現(xian)場介紹，靈捕(bu)智(zhi)能(neng)升降機械臂是(shi)行業首個真正實(shi)現(xian)了(le)100%全(quan)向三側0貼邊的技術方(fang)案。

當(dang)用(yong)戶(hu)將洗地機推行至墻邊(bian)后，滾刷(shua)前側(ce)的機械臂會精準下(xia)降，把墻邊(bian)臟污刮走，實現滾刷(shua)前側(ce)0貼邊(bian)清潔(jie)。

不過，機(ji)(ji)械臂為追(zhui)覓洗(xi)地機(ji)(ji)T40 Ultra帶來的提(ti)升(sheng)遠(yuan)不止于此，它還成了這款洗(xi)地機(ji)(ji)另一項能力提(ti)升(sheng)的關鍵(jian)。

02

洗地機的第二大難題

如果說掃(sao)地機的(de)(de)出現，改變了我們這代人(ren)(ren)的(de)(de)家(jia)庭地面清潔習慣(guan)，那么，洗地機的(de)(de)出現，則成了追(zhui)求高品質生活人(ren)(ren)群的(de)(de)家(jia)庭必備產品。

能夠干(gan)濕(shi)(shi)兩用(yong)(yong)、很好(hao)地(di)處(chu)理家庭地(di)面干(gan)垃圾和濕(shi)(shi)垃圾是洗地(di)機的(de)(de)獨特之(zhi)處(chu)，然而，如何(he)很好(hao)地(di)處(chu)理洗地(di)機在(zai)使用(yong)(yong)過程中(zhong)遺留(liu)下(xia)來的(de)(de)水漬，卻成(cheng)了令洗地(di)機使用(yong)(yong)者和產研(yan)團(tuan)隊(dui)頭(tou)疼不已的(de)(de)問題。

追覓早(zao)在2019年對這(zhe)一(yi)市場進行(xing)調研時(shi)就發現(xian)，水漬殘(can)留一(yi)直是(shi)影響(xiang)洗地機使用體(ti)驗的(de)一(yi)個難題(ti)——

洗地機在完成(cheng)地面清潔后(hou)，往往會有(you)水(shui)漬殘留，如(ru)果這時有(you)人經過(guo)，就會造成(cheng)地面的二次污染，更甚(shen)者(zhe)，還會影響木(mu)質地板的壽命，甚(shen)至為(wei)老人、兒童(tong)行走(zou)帶(dai)來不便。

于是，在過往(wang)每一(yi)代產(chan)品中，追(zhui)覓都會(hui)針對(dui)(dui)這一(yi)痛點進(jin)行針對(dui)(dui)性的方案(an)(an)設(she)計(ji)和迭代，從追(zhui)覓H12 Pro Plus的控制滾刷(shua)出水量(liang)方案(an)(an)，到恒(heng)壓梳(shu)齒刮條的研發、滾刷(shua)正反轉(zhuan)自清潔+烘(hong)干，乃至滾刷(shua)材質的升級，逐漸改(gai)善(shan)了(le)洗地(di)機使用過程中地(di)面水漬遺留問題。

作為一家以技術(shu)立(li)命的(de)(de)公(gong)司，產品的(de)(de)技術(shu)迭代(dai)永遠沒有終(zhong)點。

機(ji)械臂(bei)在洗地機(ji)上的應用，同樣成了解決(jue)洗地機(ji)使用過程中水漬遺留問題的一項關鍵技(ji)術(shu)。

以往行業中的(de)(de)洗地(di)機往往會通(tong)過在機身后端增(zeng)加(jia)固定刮條，洗地(di)機在進行地(di)面清(qing)潔時，前推時，滾刷在清(qing)潔地(di)面過程中殘留的(de)(de)水漬會由(you)后端刮條刮干(gan)凈。

然(ran)而，在這樣的洗地機結構設計中，其實(shi)還(huan)存在另一個問題——洗地機在后拉過程中，也會產生殘留水(shui)漬。

為了解決這(zhe)一問(wen)題(ti)，追覓的研發團隊又(you)為T40 Ultra洗(xi)(xi)地(di)機前端增(zeng)加(jia)了一個(ge)刮(gua)條，當洗(xi)(xi)地(di)機在后拉(la)過程(cheng)中(zhong)，通過前端的刮(gua)條，進一步將(jiang)洗(xi)(xi)地(di)機后拉(la)過程(cheng)中(zhong)滾(gun)刷在地(di)面殘留的水漬刮(gua)干凈。

在追(zhui)覓(mi)洗(xi)(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)(ji)T40 Ultra上的(de)(de)(de)一個細節(jie)功(gong)能(neng)設計是，為(wei)(wei)了(le)(le)保(bao)證在洗(xi)(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)(ji)停機(ji)(ji)(ji)后底部(bu)產生的(de)(de)(de)封(feng)閉區域中的(de)(de)(de)殘留水(shui)漬(zi)也(ye)可以被(bei)完(wan)全吸走(zou)，追(zhui)覓(mi)洗(xi)(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)(ji)研發團隊還(huan)特別(bie)在洗(xi)(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)(ji)停機(ji)(ji)(ji)結束使用后，通(tong)過洗(xi)(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)助力功(gong)能(neng)為(wei)(wei)其增(zeng)加(jia)了(le)(le)一個微小的(de)(de)(de)延時推(tui)力，以此(ci)帶動洗(xi)(xi)地(di)(di)機(ji)(ji)(ji)進行(xing)一個輕微的(de)(de)(de)前(qian)推(tui)動作(zuo)，將停機(ji)(ji)(ji)時底部(bu)空間的(de)(de)(de)殘留水(shui)漬(zi)完(wan)全吸走(zou)。

正是(shi)基于這(zhe)樣的靈捕智能升(sheng)降機械臂方案，追(zhui)覓洗地機T40 Ultra在(zai)地面水漬殘(can)留問題上做(zuo)到了極致，據(ju)追(zhui)覓官方在(zai)發布(bu)會(hui)上公布(bu)的信(xin)息顯示，這(zhe)一代(dai)產(chan)品可以真正做(zuo)到即拖即干，實現水漬0殘(can)留。

洗(xi)地機(ji)作為(wei)如今不少(shao)家(jia)庭(ting)(ting)的(de)(de)必備品，為(wei)了(le)(le)確保(bao)洗(xi)地機(ji)在(zai)(zai)家(jia)庭(ting)(ting)長(chang)期(qi)使用過程中的(de)(de)安全性(xing)(xing)，追覓在(zai)(zai)增加靈捕智能升降機(ji)械臂來提升設備智能性(xing)(xing)和地面清(qing)潔能力的(de)(de)同時(shi)，不僅在(zai)(zai)材料選(xuan)型上選(xuan)擇了(le)(le)耐(nai)高溫(wen)、耐(nai)磨(mo)損、自潤滑的(de)(de)材料來保(bao)障產品使用的(de)(de)持久(jiu)性(xing)(xing)，還(huan)進(jin)行(xing)了(le)(le)40萬次(ci)的(de)(de)升降壽(shou)命(ming)測試(shi)，以及上萬次(ci)各維度的(de)(de)硬件軟件測試(shi)，確保(bao)了(le)(le)產品穩定性(xing)(xing)和可靠性(xing)(xing)。

例如(ru)，在針對(dui)追(zhui)覓(mi)洗(xi)地機T40 Ultra的(de)(de)機械臂進行(xing)(xing)(xing)測(ce)試(shi)(shi)時，追(zhui)覓(mi)的(de)(de)測(ce)試(shi)(shi)工(gong)程師(shi)進行(xing)(xing)(xing)了(le)3萬次(ci)撞墻和過門檻測(ce)試(shi)(shi)，在不同類型(xing)的(de)(de)地板(ban)、地磚(zhuan)上進行(xing)(xing)(xing)了(le)6萬次(ci)測(ce)試(shi)(shi)，確保(bao)不會對(dui)地板(ban)材質造成損傷(shang)。

與(yu)此同(tong)時，他們還模擬真實的(de)家庭場景，確保在完成1500次自(zi)清潔后(hou)機械(xie)臂性能(neng)不會降低。

在(zai)前(qian)后經過一年(nian)多的嘗(chang)試和摸索，以(yi)及數(shu)萬次的功(gong)能(neng)和產品(pin)測試后，追覓才得以(yi)讓洗地機用上智能(neng)升降的機械臂。

03

洗地機市場的技術增量

據(ju)奧維云網統計數據(ju)顯示，2023年，洗(xi)地機行業(ye)的銷(xiao)售額(e)同比增(zeng)長17.45%，至86億元，銷(xiao)量同比增(zeng)長36.20%，至342萬臺。

與此同時，在經(jing)歷了五年高速增(zeng)長(chang)(chang)后，洗地機行業依然有著(zhu)巨大的想象空(kong)間和增(zeng)長(chang)(chang)潛力(li)。

對于今年(nian)的市(shi)場情況，奧維(wei)云網也給(gei)出了(le)一組預(yu)測數(shu)據：

2024年，預(yu)計洗地機仍然會有較高的增速，銷(xiao)(xiao)售額將達到143億(yi)元，同(tong)(tong)比增長15%，銷(xiao)(xiao)量將達到659萬臺，同(tong)(tong)比增長29%。

在這樣一個快速增長的市(shi)場，如何用技術持續保持產品煥新、體驗(yan)煥新，就成了身在其中的玩(wan)家的核(he)心競爭力。

追(zhui)覓自2017年創立之初，便將研發重(zhong)心(xin)聚焦(jiao)在機器人的(de)(de)最小變量、最基本元素——傳感、處理與執行上。機器人的(de)(de)“心(xin)臟(zang)”（馬達(da)/電機）和(he)“大腦”（算法）是追(zhui)覓一直精益求(qiu)精的(de)(de)核心(xin)技術，也是如今追(zhui)覓的(de)(de)核心(xin)競爭力和(he)產品矩(ju)陣迭代拓新的(de)(de)核心(xin)驅動力。

以(yi)高(gao)速(su)馬達為例，追覓(mi)創始團隊在創業之(zhi)初用(yong)僅有的10萬元啟動(dong)資(zi)金造(zao)出了(le)超10萬轉/分(fen)鐘的高(gao)速(su)馬達，一舉打破了(le)戴森在這方面長期以(yi)來的壟斷地位。

在高速(su)(su)馬達上的(de)持續技術(shu)攻堅，不(bu)僅讓(rang)追(zhui)覓成了全球首家研(yan)發出20萬轉/分鐘高速(su)(su)數字(zi)馬達的(de)企業(ye)，也成了追(zhui)覓在包括吸塵(chen)器(qi)、掃地機、洗地機在內的(de)家庭清潔產品(pin)持續創新背后的(de)一(yi)張王牌。

自2021年(nian)發布首款洗(xi)地(di)機以(yi)來(lai)，憑借(jie)諸如恒壓梳齒刮條、滾刷0纏毛、熱水自清潔(jie)、雙向(xiang)助力、熱風烘干等一(yi)系列技術(shu)持(chi)續迭代升(sheng)級，追覓(mi)洗(xi)地(di)機逐漸成長為國內，乃(nai)至全球最受歡迎的洗(xi)地(di)機品牌之(zhi)一(yi)。

據(ju)追(zhui)覓官方數據(ju)顯(xian)示，2023年(nian)，追(zhui)覓洗地機(ji)全球(qiu)銷量超過140萬(wan)臺。

與此(ci)同時(shi)，來自(zi)奧維云網的數(shu)據顯示，2024年1-6月(yue)，追覓線上洗(xi)地機市場銷售額份(fen)額達到了21.04%；來自(zi)中怡康的數(shu)據顯示，2024年1-8月(yue)，追覓3000+價位段(duan)洗(xi)地機市占率第(di)一。

此(ci)外，據追覓(mi)相關負責人在(zai)發布會(hui)上透露，“追覓(mi)旗下包括(kuo)掃地機器(qi)人、洗地機在(zai)內的(de)產品已(yi)經覆蓋全球(qiu)100多個國家和(he)(he)地區，2023年(nian)下半年(nian)至今，已(yi)經在(zai)歐洲、東(dong)南亞等全球(qiu)多個市場和(he)(he)地區接連拿下市占率第一。”

作為當下家(jia)庭清(qing)潔(jie)利(li)器，如今(jin)的(de)洗地機(ji)在全球經歷高(gao)速增長(chang)的(de)同時，也(ye)面臨著像邊角清(qing)潔(jie)、水漬(zi)殘留、滾刷自清(qing)潔(jie)等一系列功能的(de)持續迭代升級，以(yi)及(ji)高(gao)端機(ji)型的(de)功能和技術(shu)再下放。

接下來(lai)，如(ru)何(he)繼續進(jin)(jin)行(xing)技(ji)術(shu)創新并(bing)推動(dong)技(ji)術(shu)普惠，讓洗地機(ji)走進(jin)(jin)千家萬戶，依然是“追覓們(men)”要持續思考的問題。